Difficile de vous conseiller.
Pour moi, l'idéal serait encore le taxi. Mais ce n'est pas la solution la moins chère. Ou la location d'un scooter, pourquoi pas ? Vous pouvez vous arrêter où bon vous semble pour admirer la côte. Mais vous serez moins tranquille qu'en taxi, vu la circulation.
Sinon, en bateau, je ne l'ai jamais fait personnellement. Il me semble, mais je peux me tromper, qu'un panorama doit se regarder de haut et pas du niveau de la mer. L'expérience doit être formidable. Mais pour avoir vécu cette expérience dans les Cinque Terre, je préfère la vue depuis le haut.
Ou enfin, les propositions par bus, certes en groupe.
De plus, il serait pour vous intéressant de vous arrêter à Ravello, proche de la mer mais en altitude. Pas sûr que les bus vous y amène, à vérifier. Le mieux serait donc le taxi ou le scooter ou voiture de location.